我校机器人与信息自动化研究所 天津市智能机器人技术重点实验室

Institute of Robotics and Automatic Information System

Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics

2022年秋季先进机器人与人工智能系列学术讲座（第208-209期）

Seminar Series：Advanced Robotics & Artificial Intelligence

报告时间：2022年11月16日（周三）上午9:30~10:30

腾讯会议：118-873-812

报告题目：基于液晶弹性体的软体机器人驱动器的建模、控制与应用

报告人：吴俊东 特任教授

专家单位：中国地质大学（武汉）自动化学院

研究领域：欠驱动机器人控制、软体机器人

报告摘要：

在众多柔性材料中，液晶弹性体因其独特的物理化学特性而越来越受到人们的关注。这类材料可以通过化学手段加工，在热、电、磁、光等不同形式的激励下发生形变，实现驱动，具有灵活多变、可微型化的特点，同时提供了远程控制的可能，还能有效避免高电压工作条件所带来的安全问题，具有不可替代的研究价值。本报告将聚焦于基于液晶弹性体的软体机器人驱动器的建模、控制与应用问题，结合我们的研究工作简要介绍液晶弹性体驱动器的工作原理、建模与控制手段、以及已有的相关应用，展望基于液晶弹性体的软体机器人研究可能面临的挑战性问题。

报告人简介：

吴俊东，本科毕业于北京大学微电子学专业，获美国哈佛大学电气工程专业硕士学位、加拿大康考迪亚大学机械工程专业博士学位。曾担任美国波士顿剑桥国际教育担任IT顾问。现为中国地质大学自动化学院特任教授，主要研究方向为欠驱动机器人控制和软体机器人建模与控制，相关研究成果发表学术论文24篇，其中SCI检索12篇、EI检索19篇。获2015年国际固态电路会议优秀学生电路设计奖和第41届国际奥林匹克物理竞赛金牌。2022年入选湖北省人才计划。

报告时间：2022年11月16日（周三）上午10:30~11:30

腾讯会议：118-873-812

报告题目：介电弹性体驱动器动力学建模与运动控制

报告人：王亚午 特任教授

专家单位：中国地质大学（武汉）自动化学院

研究领域：软体机器人建模与控制、欠驱动机器人运动控制

报告摘要：

软体机器人具有可连续变形的结构和类似于生物肌肉的驱动装置，表现出前所未有的适应性、敏感性和灵活性，是机器人十大前沿热点领域之一。介电弹性体驱动器是一类智能材料驱动器，具有变形范围大、能量密度高和响应速度快等优点，被广泛应用于驱动软体机器人。然而，介电弹性体驱动器固有的迟滞、蠕变和平方输入等复杂非线性特性对其运动控制带来了巨大的挑战。鉴于此，需要建立能够准确描述介电弹性体驱动器复杂非线性特性的动力学模型，并以此设计运动控制器实现其高精度控制目标。报告主要介绍介电弹性体驱动器的研究背景与关键技术，分析其运动特性并探讨其动力学建模与运动控制方法。

报告人简介：

王亚午，中国地质大学（武汉）自动化学院特任教授，硕士生导师。主要研究方向：软体机器人建模与控制、欠驱动机器人运动控制。以第一作者或指导学生论文的通信作者在 IEEE Transactions on Industrial Electronics，IEEE Transactions on Cybernetics，IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems，Control Engineering Practice，International Journal of Control，Information Sciences 等国内外学术期刊和会议上发表论文23篇。主持国家自然科学基金面上项目和青年项目各1项。